A los 4 años de edad aproximadamente en el año 1589 fue internada en el convento dominico de San Sebastián el antiguo en su pueblo natal junto a sus hermanas Isabel y María. En este convento su tía doña "Úrsula de Urizá y Sarasti" prima hermana de su madre era priora, el convento se hallaba unido a la Parroquia de San Sebastián el antiguo, se llama así por ser tradición en la ciudad que allí fue el sitio donde estuvo la primera población con ese nombre. Era una práctica normal en ese tiempo internar a tan temprana edad a las niñas para ser educadas en "las labores propias de su sexo" y posteriormente poder ser desposadas "como Dios manda". Por su carácter explosivo y ante la dificultad de las religiosas de ese convento para controlarla fue cambiada al Monasterio de San Bartolomé de San Sebastián donde eran más rígidas y en este lugar vivió hasta los 15 años. Ahí se dio cuenta que no tenía vocación religiosa y no quiso profesar ya que se sentía encarcelada. En una ocasión llegó al convento una novicia viuda llamada doña Catalina de Aliri con quien tuvo altercados y peleas a golpes constantes, por lo que fue recluida en su celda. Por tal motivo, la noche del 18 de marzo de 1600, víspera de San José, encontró las llaves del convento colgadas en un rincón las toma, deja al resto de las monjas bajo llave y escapó, se hizo ropas de hombre con los materiales que tenía a su alcance, se cortó el cabello y escondió el hábito. Contaba entonces con 15 años de edad
A partir de entonces comienza una vida de aventura y de leyenda que la convirtió en un verdadero mito. Anduvo de pueblo en pueblo comiendo hierbas y manzanas que encontraba en el camino y así llegó a pie hasta Vitoria, ciudad que dista 20 leguas de San Sebastián. Ahí encontró al doctor don Francisco de Cerralta, catedrático, quien la recibió y le ofreció vestido sin reconocerla, este hombre estaba casado con una prima hermana de su madre. Estuvo con el catedrático un tiempo de 3 meses en el cual aprendió algo de latín. Tras haberla forzado a seguir estudiando y un intento de abuso sexual, Catalina tomó dinero del doctor y se encontró con un arriero con quien se arregló y llegó hasta Valladolid en donde en ese entonces residía la corte del rey Felipe III, ampliamente influido por el Duque de Lerma, "Válido del Rey". Catalina sirvió en la corte como paje del secretario del rey Juan de Idiáquez disfrazada de varón y bajo el nombre de Francisco de Loyola durante siete meses. Tuvo que huir de Valladolid cuando se encontró con su padre, que venía buscando a Don Juan de Idiáquiez, pues eran buenos amigos. Su padre iba pidiendo información para localizarla, diciéndo como era y como había escapado del convento. Afortunadamente su padre no la reconoció a pesar de haber hablado con él y finalmente tomó la decisión de huir nuevamente, en esta ocasión tomó el largo camino hacia Bilbao volviéndose a arreglar con un arriero. Al llegar no tuvo la misma suerte de los lugares anteriores no encontrando hospedaje ni mecenas, aquí tuvo un encuentro con unos jóvenes que intentaron asaltarla, por lo que tomó una piedra e hirió a uno de ellos, logrando que la encarcelaran por un mes, hasta que el joven sanó, sin ser descubierta. Una vez que salió de la cárcel fue a Estella de Navarra, y en este lugar consiguió acomodarse como paje de un importante señor de la localidad llamado Alonso de Arellano, en cuya casa sirvió dos años, siendo siempre bien tratada y bien vestida hacia los años 1602 y1603. Después de dos años y "sin más causa que mi gusto" como ella misma declaró, regresó a San Sebastián su pueblo natal, donde estuvo viviendo pasando por varón y pendiente de sus familiares a quienes veía frecuentemente, así como asistiendo también a oir misa a su exconvento con sus excompañeras y después posiblemente sirvió a su tía priora sin ser jamás reconocida. Pasado el tiempo llegó alPuerto de Pasajes en donde halló al capitán Miguel de Berróiz quien la llevó a Sevilla, permaneciendo ahí solo dos días, y regresando luego a Sanlúcar de Barrameda. Consiguió una plaza como grumete en el galeón del capitán Estaban Eguiño que era primo hermano de su madre y embarcó según sus memorias en el lunes santo del año de 1603 rumbo a América. Al parecer Erauso sintió como muchos vascos de su época: la llamada de Indias.3
Todo este tiempo lo pasó disfrazada de varón, con el cabello corto y usando distintos nombres, como Pedro de Orive, Francisco de Loyola, Alonso Díaz, Ramírez de Guzmán o Antonio de Erauso. Según parece su físico no era nada femenino, lo que le ayudaba en su engaño.
El primer punto que tocó en América fue en la Punta de Araya, hoy parte de Venezuela, ahí tuvo un enfrentamiento con una flota pirata holandesa bien armada y derrotaron a los piratas. De ahí partieron para Cartagena de Indias y Nombre de Dios donde estuvieron nueve días ya que el clima hizo que murieran varios marinos. Embarcaron la plata y una vez listos para regresar a España, Catalina mató a su tío de un tiro y le robó 500 pesos saliendo después a tierra y diciéndole a los marinos que su tío la había mandado a un negocio. Una hora después, el navío regresó a España sin ella. De ahí partió con un acomodador de cajas hacia Panamá donde estuvo tres meses. En Panamá comenzó a trabajar con Juan de Urquiza, mercader de Trujillo con quien partió después hacia el puerto de Paita (hoy Perú) donde el tenía un gran cargamento. En el puerto de Manta (hoy Ecuador), un fuerte viento derribó el navío y tuvo que nadar para salvarse junto con su amo. El resto de la tripulación pereció. Después de un breve tiempo en Paita, pasó a Zaña, villa abundante en ganado, granos, frutas y tabaco del Perú donde su amo la recibió contento de recibir buenas cuentas de la hacienda de Paita dándole además de casa, vestido y una gran cantidad de dinero, tres esclavos negros para su servicio exclusivo. En Saña tuvo un pleito con unos jóvenes que intentaron amenazarla y terminó cortándole la cara a aquel que había retado. Fue llevada a la cárcel y a través de gestiones de su amo Juan de Urquiza, y del obispo de aquel lugar, evitó seguir más tiempo en la cárcel con la condición de que se casara con doña Beatriz de Cárdenas, dama de su amo y tía del sujeto al que le había cortado la cara a lo cual se negó rotundamente para evitar que la descubrieran. Pasó a la ciudad de Trujillo donde su amo le puso una tienda. Sin embargo, el sujeto que había herido en la cara llegó a buscarlo acompañado de dos amigos para retarla de nuevo, salió de su tienda a atender el reto junto con otro aliado, y en el combate cayó muerto un amigo del herido. Por lo cual fue nuevamente encarcelada y después de salvarla nuevamente su amo, le dio dinero y carta de recomendación y la envió a Lima que era la capital del entonces Virreinato de Perú. Entregó su carta de recomendación a Diego de Solarte, mercader muy rico y cónsul mayor de Lima y a los pocos días le hizo entrega de su tienda en la cual estuvo por nueve meses ya que fue despedida. Hallándose desempleada entonces se encontró con un reclutamiento de compañías para la conquista de Chile y sin pensarlo dos veces se alistó a las órdenes del Capitán Gonzalo Rodríguez acompañada por mil seiscientos hombres de Lima a la Ciudad de Concepción.
Tras marchar con su compañía hacia Chile hacia el año de 1619 su ejército arrasa las tierras y los bienes de los araucanos mostrando su lado cruel y belicoso como conquistadora masacrando muchos indígenas. En Chile es acogida por el secretario del gobernador, que es su hermano don Miguel de Erauso el cual no la reconoce.5 Permanece tres años ahí hasta que debido a una disputa con su hermano, posiblemente por otro lío de faldas es desterrada a Paicabí, tierra de indios. Allí luchó al servicio de la corona en la Guerra de Arauco contra los mapuches en el actual Chile, ganando fama de ser valiente y hábil con las armas y sin revelar que era una mujer.
En la batalla de Valdivia recibe el grado de alférez. En la siguiente batalla de Purem muere el capitán de su compañía y ella toma el mando ganando la batalla con mucha valentía. Sin embargo, debido a las múltiples quejas que existían contra ella por su extrema crueldad contra los indios no es ascendida al grado militar siguiente.
En 1619 viajó a Chile, formando partede las tropas que ese año partieron desde Lima a luchar en la Guerra de Arauco, distinguiéndose en varias acciones militares por su valentía, lo que le valió ascender al grado de alférez. En Chile fue traicionada por sucarácter pendenciero y debió alejarse del Reino. Vivió en Tucumán, el Cuzco y Huamanga (Perú), y tras estar en otras ciudades de América, viajó a Europa. Finalmente volvió al Nuevo Mundo.
Regreso a América y últimos años
Ciuydad de Orizaba en el estado de Veracruz, donde estableció un negocio de arriería entre la Ciudad de México y Veracruz. La tradición local asevera que murió transportando una carga en un bote, aunque hay quien afirma que su fallecimiento ocurrió en los altos de Orizaba, sola entre sus asnos de carga. Lo más plausible es que haya fallecido en el pueblo de Cotaxtla. De acuerdo con el historiador Joaquín Arroníz, sus restos descansan en la Iglesia del Real Hospital de Nuestra Señora de la Inmaculada Concepción de los Hermanos Juaninos, la que hoy en día es popularmente conocida como la Iglesia de San Juan de Dios de la ciudad de Orizaba, Veracruz, México. Aunque no hay pruebas sólidas que lo respalden, algunos postulan que el Obispo Juan de Palafox intentó trasladar sus restos a la ciudad de Puebla, sede del obispado, pero no lo logró. En cambio, de acuerdo a otros historiadores, los restos de Catalina de Erauso reposan en el mismo lugar en donde se cree que murió, en el pueblo de Cotaxtla.14 Sin embargo, no hay documentación que pueda demostrar de manera evidente su fecha y lugar de fallecimiento exactos.15